Kontroler lotu Holybro Pixhawk 6X Rev 8 Mini - Autopilot z GPS M9N, STM32H753, PM02D

Holybro Pixhawk 6X Rev 8 Mini z GPS M9N

Holybro Pixhawk 6X Rev 8 Mini to modułowy kontroler lotu przeznaczony do zaawansowanych dronów, platform autonomicznych i projektów UAV. W tej konfiguracji zestaw wykorzystuje kompaktową płytę Mini Baseboard, cyfrowy moduł zasilania PM02D oraz odbiornik GNSS M9N oparty na układzie u-blox M9N.

Sercem kontrolera jest procesor STM32H753 Arm Cortex-M7 pracujący z częstotliwością do 480 MHz, wyposażony w 2 MB pamięci Flash i 1 MB RAM. Architektura Rev 8 wykorzystuje trzy niezależne czujniki IMU ICM-45686 oraz dwa barometry, zapewniając redundancję istotną w rozbudowanych systemach autonomicznych.

Dla kogo jest ten kontroler?

• Buduję drona autonomicznego, VTOL, samolot, pojazd lub platformę badawczą opartą na PX4 albo ArduPilot
• Potrzebuję kontrolera z redundancją czujników i wydajnym procesorem STM32H753
• Zależy mi na mniejszej płycie bazowej Mini zamiast pełnowymiarowego Standard Baseboard
• Potrzebuję kompletnego zestawu z modułem zasilania i odbiornikiem GNSS M9N

Dla kogo NIE jest?

• Szukam niewielkiego kontrolera AIO do typowego drona freestyle lub racing FPV
• Potrzebuję pozycjonowania RTK o dokładności centymetrowej - M9N jest standardowym odbiornikiem GNSS
• Potrzebuję wyłącznie samego modułu Pixhawk bez płyty bazowej, modułu zasilania i GPS

Potrójna redundancja IMU w Rev 8

Rewizja 8 wykorzystuje 3x ICM-45686 z technologią BalancedGyro. Czujniki pracują w oddzielnych domenach z niezależnymi magistralami i sterowaniem zasilaniem. Konstrukcja ma ograniczać wpływ pojedynczej awarii czujnika na pracę całego systemu.

Kontroler posiada również dwa niezależne barometry ICP20100 oraz BMP388 i wbudowany magnetometr BMM150. Płytka IMU jest kontrolowana temperaturowo, co pozwala utrzymywać czujniki w odpowiednich warunkach roboczych.

Nowy układ izolacji drgań

Pixhawk 6X Rev 8 wykorzystuje zmieniony materiał izolujący drgania zamiast rozwiązania piankowego stosowanego w starszych rewizjach. System został opracowany z myślą o ograniczeniu zakłóceń docierających do IMU w konstrukcjach generujących drgania o wysokiej częstotliwości.

GPS M9N do nawigacji autonomicznej

Dołączony moduł GPS wykorzystuje odbiornik u-blox M9N i może równocześnie korzystać z maksymalnie czterech systemów GNSS. Obsługiwane są między innymi GPS, Galileo, GLONASS, BeiDou i QZSS.

• Dokładność pozycjonowania M9N: 1.5 m CEP
• Częstotliwość aktualizacji pozycji: do 25 Hz
• Protokoły wyjściowe: UBX i NMEA
• Domyślna prędkość transmisji: 115200 baud
• Napięcie wejściowe GPS: 4.7-5.2 V

Procesor i komunikacja

• Procesor FMU: STM32H753, 32-bit Arm Cortex-M7, do 480 MHz
• Pamięć Flash: 2 MB
• Pamięć RAM: 1 MB
• Procesor IO: STM32F103, Arm Cortex-M3, 72 MHz
• Interfejs Ethernet do komunikacji z komputerami pokładowymi
• Obsługa cyfrowego modułu zasilania
• Domyślne napięcie sygnałów PWM: 3.3 V, sprzętowo konfigurowalne do 5 V po modyfikacji płyty bazowej

Specyfikacja techniczna Pixhawk 6X Rev 8

• Procesor FMU: STM32H753
• Rdzeń: 32-bit Arm Cortex-M7
• Taktowanie: do 480 MHz
• Flash: 2 MB
• RAM: 1 MB
• Procesor IO: STM32F103, 72 MHz
• IMU: 3x ICM-45686
• Zakres akcelerometru IMU: +/-32 g
• Barometr: ICP20100 + BMP388
• Magnetometr kontrolera: BMM150
• Maksymalne napięcie wejściowe kontrolera: 6 V
• Zasilanie USB: 4.75-5.25 V
• Napięcie Servo Rail: 0-36 V
• Temperatura pracy kontrolera: -25 do 85 C
• Wymiary modułu FC: 38.8 x 31.8 x 16.8 mm
• Waga modułu FC: 31.3 g
• Wymiary Mini Baseboard: 43.4 x 72.8 x 14.2 mm
• Waga Mini Baseboard: 26.5 g

Specyfikacja GPS M9N

• Odbiornik GNSS: u-blox M9N
• Liczba jednocześnie obsługiwanych systemów GNSS: do 4
• Obsługiwane systemy: GPS, Galileo, GLONASS, BeiDou, QZSS
• Dokładność: 1.5 m CEP
• Częstotliwość aktualizacji: do 25 Hz
• Protokoły: UBX, NMEA
• Domyślna prędkość transmisji: 115200 baud
• Napięcie wejściowe: 4.7-5.2 V
• Pobór prądu: poniżej 200 mA przy 5 V
• Temperatura pracy: -40 do 80 C
• Antena ceramiczna: 25 x 25 x 4 mm

Firmware

Pixhawk 6X Rev 8 jest obsługiwany przez PX4 1.14.3 lub nowszy oraz ArduPilot 4.5.0 lub nowszy. Fabrycznie kontroler dostarczany jest z firmware PX4. ArduPilot można wgrać między innymi za pomocą Mission Planner lub QGroundControl.

Zawartość zestawu

• 1x moduł kontrolera lotu Holybro Pixhawk 6X Rev 8
• 1x Holybro Mini Baseboard
• 1x cyfrowy moduł zasilania PM02D HV
• 1x zestaw przewodów do Pixhawk 6X
• 1x moduł GPS Holybro M9N
• 1x mocowanie GPS z włókna węglowego

Najczęściej zadawane pytania

Rev 8 wykorzystuje między innymi trzy czujniki ICM-45686 z technologią BalancedGyro oraz zmieniony system izolacji drgań. Zmieniony został również zestaw barometrów.

Tak. Producent wskazuje obsługę ArduPilot od stabilnej wersji 4.5.0 oraz PX4 od wersji 1.14.3.

Nie. M9N jest wielosystemowym odbiornikiem GNSS o deklarowanej dokładności 1.5 m CEP. Do zastosowań wymagających pozycjonowania centymetrowego należy zastosować kompatybilny system RTK.

Nie zmienia procesora ani zestawu czujników znajdujących się w module FC. Mini Baseboard zapewnia mniejszy format płyty bazowej i inny układ dostępnych interfejsów niż wersje Standard.

Nie. Moduł kontrolera Pixhawk 6X wymaga kompatybilnej płyty bazowej. W tym zestawie znajduje się Mini Baseboard.

Rada eksperta Avifly: W platformach autonomicznych warto prowadzić przewody zasilające i wysokoobciążone przewody silników możliwie daleko od GPS i magnetometru. Ogranicza to ryzyko zakłóceń pomiaru pola magnetycznego i odbioru GNSS.