Loading

wait a moment

Flitry RPM co to jest, co dają i jak je włączyć ?

W tym krótkim poradniku dowiesz się co to są Filtry RPM, jakie niosą korzyści i jak je urchomić.

Konfigurowanie filtrów RPM stało się dużo prostsze od kiedy wypuszczono nową wersję Betaflight 4.1, najtrudniejszą częścią aktualnie jest prawdopodobnie aktualizacja ESC (Chociaż to też już bardzo uproszczono). Filtr RPM został stworzone w celu wyeliminowania zakłóceń z silników, co sprawia że twój quad będzie latał lepiej. Wielu pilotów twierdzi że filtry RPM są zdecydowanie najlepszą opcją filtracji w Betaflight. A więc nie czekaj i też je wypróbuj.

Co to jest filtr RPM? 

Filtry wycinające, bardzo skuteczne w eliminowaniu szumów, posiadają mniejsze opóźnienie niż filtry dolnoprzepustowy przy tych samych wartościach tłumienia. Jednak wyzwanie polega na śledzeniu szczytowej częstotliwości hałasu. Filtr dynamiczny robi to całkiem dobrze, ale śledzi tylko jedną częstotliwość. Za to silniki w dronie mogą obracać się z różnymi prędkościami obrotowymi (obrotami na minutę), powodując zakłócenia na różnych częstotliwościach. Filtr RPM jest tak naprawdę zbiorem filtrów wycinających, precyzyjnie skierowanych na dane częstotliwość szumów, działających harmonicznie z silnikami, dzięki uzyskiwanym dokładnym danym dotyczących prędkością obrotowej każdego z silników poprzez nowy protokół komunikacyjny jakim jest dwukierunkowy DShot.

Jak ustawić Filtry RPM?

Zdejmij śmigła zanim rozpoczniesz prace

Zaktualizuj swój kontroler lotu do wersji 4.1 lub nowszej (Jak zaktualizować kontroler lotu?

Zaktualizuj ESC do wersji 32.7 lub nowszej w przypadku ESC z oprogramowaniem BlHeli_32 aby móc korzystać z bidirectional DShot, możesz także korzystać z tego protokołu w ESC z oprogramowaniem BlHeli_S ale to wymaga trochę więcej zachodu, wkrótce pojawi się instrukcja jak to zrobić.

Ustaw 4kHz Aktualizacja żyroskopu i Pid loop 4kHz (przy wyższych wartościach mogą pojawić się problemy z przeciążeniem procesora, nawet w przypadku F7)

Dla częstotliwości 4kHz Pid Loop, protokół DShot300 jest wystarczająco szybki więc taki ustawiamy. Włącz “Bidirectional DShot“, i wpisz ilość magnesów w twoim silniku. Zazwyczaj silniki 22XX/23XX/24XX mają po 14 magnesów, a silniki 08XX/11XX/12XX mają ich 12. Występują oczywiście wyjątki więc zalecamy je policzyć.

                    Zaznaczone magnesy które należy policzyć

Po zmianie powyższych ustawień, ilość magnesów, zmianie protokołu itp. przyszedł czas na pierwszy test. Wejdź w zakładkę Motors i sprawdź czy po podpięciu pakietu liczba błędów ze 100% spada do 0, tak jak to widać na poniższych obrazkach. Jeśli wartość się nie zmienia, lub wskazuje kilka procent błędów, nie idź dalej sprawdź wszystko od początku.

Przed podłączeniem pakietu
Przed podłączeniem pakietu
Po podłączeniu pakietu
Po podłączeniu pakietu

Jeśli wszystko działa teraz możesz uruchomić silniki i sprawdzić czy zmienia się ilość obrotów wraz ze zwiększaniem gazu (Oczywiście najpierw ściągnij śmigła !!!)

Teraz idź wejdź w kartę PID tuning, i w zakładce Filter settings, włącz „Gyro RPM Filter„. Nie musisz ruszać żadnej z 2 wartości przy tym ustawieniu.

Standardowo, Filtry RPM są ustawiony na 3 harmoniczne dla każdego silnika (4 silniki), na każdej osi (pitch, roll, yaw), więc daje nam w sumie 36 filtrów wycinających!

Ustawienia filtrów RPM

 

Po tym jak zapiszesz ustawienia, wejdź w zakładkę CLI i wpisz „tasks” po czym kliknij enter

Rozpiska zadań kontrolera lotu

Sprawdź czy wartość “Gyro/PID rate/hz” (zaznaczona na zółto) jest zbliżona do pętli czasowej. Przykładowo, dla 4K/4K powinno pokazywać wartość 4000. Nie musi być identyczna lecz zbliżona, ale różnica nie powinna wynosić więcej niż 1%, w innym wypadku zaleca się obniżyć jeszcze trochę pętlę.

Teraz można iść oblatać model, powinno być całkiem dobrze. Ale to  jeszcze nie koniec, można jeszcze zmienić kilka opcji filtracji, aby uzyskać jeszcze lepsze efekty.

Dodanie tylko filtrów RPM sprawi że quad będzie latał płynniej, a silniki będą chłodniejsze, ale powinniśmy skorzystać z doskonałego tłumienia szumów z filtra RPM, i spróbować zminimalizować opóźnienie powodowane standardową filtracją. Ta część pomoże jeszcze bardziej polepszyć charakterystykę lotu modelu i zminimalizować „propwash”

Przy Dynamic Notch Filter:

  • Zostaw zakres filtru na MEDIUM, ale jeśli silniki są zimne możesz spróbować zmienić tą opcję na LOW
  • Zmień „Width Percent” na 0 (ustawienie tego na 0 wyłączy jeden z filtrów dynamicznych znacznie zmniejszając opóźnienie)
  • Współczynnik Q do 200 lub nawet 250 – dla węższego filtrowania
  • Ustaw minimalną częstotliwość na 90 ponieważ teraz jest mniej szumów o wysokiej częstotliwości dzięki filtrowi RPM i chcemy skupić się na niższych częstotliwościach

Tym razem oblataj model na zużytych śmigłach aby lepiej zobaczyć różnicę.

Jeśli silniki są nadal zimne, oznacza to że możesz jeszcze bardziej obniżyć filtrację. Tym razem zrobimy to przy pomocy suwaków na górze zakładki – „Gyro Filter Multiplier” i „D term filter multiplier”

Spróbuj przesuwać oba suwaki w prawo, aby zmniejszyć filtrowanie, o jedną pozycję za każdym razem, następnie po testowym locie. Sprawdź temperaturę silników i oceń, czy możesz jeszcze bardziej ograniczyć filtrowanie. Pamiętaj, że nawet jeśli silniki się nie grzeją, bez wystarczającej filtracji, twój dron może działać dużo gorzej, więc pamiętaj, że temperatura silnika nie jest jedynym wyznacznikiem!

Dodaj komentarz

Twój adres email nie zostanie opublikowany. Pola, których wypełnienie jest wymagane, są oznaczone symbolem *