W tym krótkim poradniku dowiesz się co to są Filtry RPM, jakie niosą korzyści i jak je urchomić.

Konfigurowanie filtrów RPM stało się dużo prostsze od kiedy wypuszczono nową wersję Betaflight 4.1, najtrudniejszą częścią aktualnie jest prawdopodobnie aktualizacja ESC (Chociaż to też już bardzo uproszczono). Filtr RPM został stworzone w celu wyeliminowania zakłóceń z silników, co sprawia że twój quad będzie latał lepiej. Wielu pilotów twierdzi że filtry RPM są zdecydowanie najlepszą opcją filtracji w Betaflight. A więc nie czekaj i też je wypróbuj.

Co to jest filtr RPM? 

Filtry wycinające, bardzo skuteczne w eliminowaniu szumów, posiadają mniejsze opóźnienie niż filtry dolnoprzepustowy przy tych samych wartościach tłumienia. Jednak wyzwanie polega na śledzeniu szczytowej częstotliwości hałasu. Filtr dynamiczny robi to całkiem dobrze, ale śledzi tylko jedną częstotliwość. Za to silniki w dronie mogą obracać się z różnymi prędkościami obrotowymi (obrotami na minutę), powodując zakłócenia na różnych częstotliwościach. Filtr RPM jest tak naprawdę zbiorem filtrów wycinających, precyzyjnie skierowanych na dane częstotliwość szumów, działających harmonicznie z silnikami, dzięki uzyskiwanym dokładnym danym dotyczących prędkością obrotowej każdego z silników poprzez nowy protokół komunikacyjny jakim jest dwukierunkowy DShot.

Jak ustawić Filtry RPM?

Zdejmij śmigła zanim rozpoczniesz prace

Zaktualizuj swój kontroler lotu do wersji 4.1 lub nowszej (Jak zaktualizować kontroler lotu?) 

Zaktualizuj ESC do wersji 32.7 lub nowszej w przypadku ESC z oprogramowaniem BlHeli_32 aby móc korzystać z bidirectional DShot, możesz także korzystać z tego protokołu w ESC z oprogramowaniem BlHeli_S ale to wymaga trochę więcej zachodu, wkrótce pojawi się instrukcja jak to zrobić.

Ustaw 4kHz Aktualizacja żyroskopu i Pid loop 4kHz (przy wyższych wartościach mogą pojawić się problemy z przeciążeniem procesora, nawet w przypadku F7)

Dla częstotliwości 4kHz Pid Loop, protokół DShot300 jest wystarczająco szybki więc taki ustawiamy. Włącz “Bidirectional DShot“, i wpisz ilość magnesów w twoim silniku. Zazwyczaj silniki 22XX/23XX/24XX mają po 14 magnesów, a silniki 08XX/11XX/12XX mają ich 12. Występują oczywiście wyjątki więc zalecamy je policzyć.

Po zmianie powyższych ustawień, ilość magnesów, zmianie protokołu itp. przyszedł czas na pierwszy test. Wejdź w zakładkę Motors i sprawdź czy po podpięciu pakietu liczba błędów ze 100% spada do 0, tak jak to widać na poniższych obrazkach. Jeśli wartość się nie zmienia, lub wskazuje kilka procent błędów, nie idź dalej sprawdź wszystko od początku.

Jeśli wszystko działa teraz możesz uruchomić silniki i sprawdzić czy zmienia się ilość obrotów wraz ze zwiększaniem gazu (Oczywiście najpierw ściągnij śmigła !!!)

Teraz idź wejdź w kartę PID tuning, i w zakładce Filter settings, włącz „Gyro RPM Filter„. Nie musisz ruszać żadnej z 2 wartości przy tym ustawieniu.

Standardowo, Filtry RPM są ustawiony na 3 harmoniczne dla każdego silnika (4 silniki), na każdej osi (pitch, roll, yaw), więc daje nam w sumie 36 filtrów wycinających!

 

Po tym jak zapiszesz ustawienia, wejdź w zakładkę CLI i wpisz „tasks” po czym kliknij enter

Sprawdź czy wartość “Gyro/PID rate/hz” (zaznaczona na zółto) jest zbliżona do pętli czasowej. Przykładowo, dla 4K/4K powinno pokazywać wartość 4000. Nie musi być identyczna lecz zbliżona, ale różnica nie powinna wynosić więcej niż 1%, w innym wypadku zaleca się obniżyć jeszcze trochę pętlę.